随着空间科学技术的发展，在薄壳弹性变形理论基础上发展起来的一种新型传动。谐波传动通常由柔轮、刚轮和波发生器组成，通常为谐波减速器三大件，由于柔轮与刚轮齿数相差很少，因此可获得很大的传动比。经过使用证实，谐波传动与一般的齿轮传动相比较，具有运动精度高、传动比大、重量轻、体积小、承载能力大、效率高、容易实现零回差、并能在密闭空间和介质辐射的工况下正常工作等优点。因此，谐波传动一出现即引起了各国的重视，目前在中国、日本、德国、美国、俄罗斯和印度等国都有研究机构在进行此领域的研究工作。

　　谐波齿轮传动的主要失效形式是柔轮疲劳断裂、柔性轴承损坏、齿面磨损或传动滑移等。谐波传动减速器主要由波发生器、柔性齿轮和刚性齿轮三个基本构件组成，谐波传动减速器，是一种靠波发生器使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。

据我们所做的调查，在谐波减速器的所有失效形式中，柔轮断裂所占的比例达到总失效形式的60%以上，是影响谐波减速器使用寿命的主要的原因。

　　随着机器人产业的迅猛发展，作为机器人核心零部件的谐波减速机，其市场需求量也越来越大。谐波齿轮传动，它是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种行星齿轮传动。

　　保守估计，全球对机器人谐波减速器的年需求量在200万台以上，并保持20%以上的年增长率。机器人谐波减速器近20年发展迅速，日本、德国等主要工业国家通过在传动原理和结构形式等方面的技术革新，已完全垄断了工业机器人谐波减速器市场。