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当前主流的工业机器人一般都会采用“模块化”的关节设计，每一个关节中都包含了电机、伺服驱动、减速器、电机端编码器、关节端位置传感器和力矩传感器等。
而机器人的灵敏性与安全性，正来源于它那不同于传统工业机器人的关节，最重要的零部件-RV减速机。
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